电气与电子信息学院研学论坛举办学术讲座
----Closed-Loop Control for Needle Steering
2019年7月17日14：30，电气与电子信息学院研学论坛于6A301开展了学术交流讲座。加拿大阿尔伯塔大学电气和计算机工程系的MahdiTavakoli 教授做了一场题为“Closed-Loop Control for Needle Steering”的学术报告，电气与电子信息学院师生到场参加。
Tavakoli教授2005年在加拿大西安大略大学获得电气和计算机工程博士学位，2006-2008年，分别在加拿大外科技术和高级机器人学（CSTAR）和美国哈佛大学做博士后研究员。Tavakoli 教授的研究广泛，涉及机器人和系统控制领域，研究领域主要集中在触觉和远程操作控制，医学机器人和图像引导手术。Tavakoli教授是《远程手术机器人系统触觉》一书的主要作者（世界科学，2008年）。他还是IEEE/ASME Transactions on Mechatronics，Journal of Medical Robotics Research, Control Engineering Practice, and Mechatronics的副主编。
Tavakoli 教授为大家介绍了机器人技术的发展潜力，通过加强针管手术和治疗来改善医疗保健。在永久性植入物近距离治疗中，将装有放射性种子的针管到达前列腺中预定的位置。种子放置的精确度是影响治疗有效性的关键因素。然而，目前的人工技术放置种子的精度大约是5毫米，考虑到前列腺的平均大小，这是一个很大的误差。Tavakoli 教授和大家讨论了机电一体化技术，使用反馈控制精确地引导针管指向预定位置。由于测量误差、组织异质性和组织内目标运动所产生的模外动态，针管在组织中的闭环控制具有挑战性。Tavakoli 教授为大家回顾这一领域的最新进展，包括针组织相互作用的建模、感知针的偏转和控制针的运动轨迹。
在最后的交流讨论阶段，Tavakoli教授和同学们进行了良好的互动，教导同学们要多阅读论文文献，查阅所做课题的拓展研究，与新技术接轨。通过本次学术报告，同学们对医学机器人技术有了进一步地了解，为今后顺利开展良好的学术工作奠定了良好基础。
