| 2016年4月17日上午9：00来自大连理工大学张晓华教授应邀来我校作了题为“欠驱动控制—建模、仿真与控制”的学术报告。本次学术报告会在6A-301举行，本次报告会由电气信息学院研学会主席李俪主持，学院的部分老师以及研究生参加了此次报告会。 张晓华教授是大连理工大学电子信息与电气工程学部党委书记，黑龙江省自动化学会理事，中国电工技术学会工业自动化专业教学指导委员会副主任。1979年入哈工大工业自动化专业，1989年获该专业硕士学位，1998年获哈工大控制理论与工程专业博士学位；2000年任哈工大电力电子与电力传动学科教授；2011年任大连理工大学电子信息与电气工程学部副部长。研究方向主要为：1，智能机器人与运动控制：主要从事“管内作业机器人”、“搬运机器人”及“机器人动力学”等课题的研究。2，机器视觉与自主控制：针对“未知环境下智能机器人自主移动控制”的问题，以CCD摄像机为手段，进行单目与双目视觉的传感与控制技术研究；在“管内移动机器人转弯差速电子离合器”、“管内作业位置视觉伺服定位”及“自主移动机器人路径规划”等方面开展工作。 在本次学术报告中，张晓华教授首先介绍了自平衡式两轮电动车以及海上吊车吊钩的稳定性问题，随后介绍了欠驱动系统以及系统的欠驱动特性是什么原因造成的。然后，张晓华教授讲述了拉格朗日进行欠驱动系统建模。最后，张晓华教授对欠驱动系统控制的反步法以及系统化设计实例进行了详细的阐述。 最后，现场师生踊跃发言，对本次报告中的内容提出了自己的疑问与见解，针对每一个提问，张晓华教授都耐心解答，让学院师生对报告内容有了更深刻的认识和理解。 |
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