电气与电子信息学院研学论坛举办“Trajectory Tracking Control of Hydraulic Rehabilitation Exoskeleton Leg with Output Constraint”讲座
发布人:dqwm_admin  发布时间:2019-12-26   浏览次数:0

 

20191226日上午10:00,电气与电子信息学院研学论坛于6B304开展了学术交流讲座。杨勇博士做了一场题为Trajectory Tracking Control of Hydraulic Rehabilitation Exoskeleton Leg with Output Constraint的学术报告,电气与电子信息学院师生到场参加。

 杨勇博士于2011年获得机械电子工程学士学位,2013年获得机械工程硕士学位,2017年获得西南交通大学控制工程博士学位,目前就职于西华大学电气工程与电子信息学院。他目前的研究方向主要包括机器人、外骨骼系统、学习控制、自适应控制和机电一体化系统设计。

 杨勇博士给同学们详细介绍了针对具有输出约束的液压执行机构驱动的下肢康复外骨骼腿的轨迹跟踪控制,通过Lyapunov函数来处理液压执行机构的输出约束。利用径向基函数神经网络逼近扰动和建模的不确定性。在设计的控制方案的作用下,很好地避免了输出约束的问题,康复外骨骼所涉及的信号是半全局有界的。通过数学方法证明了闭环系统的跟踪收敛性。仿真结果表明了所设计控制器的性能。

在最后的交流讨论阶段,杨勇博士和同学们进行了良好的互动,关于外骨骼作了深入讨论。教导同学们要多阅读论文文献,查阅所做课题的拓展研究,与新技术接轨。

通过本次学术报告,同学们对外骨骼技术有了进一步地了解,为今后顺利开展良好的学术工作奠定了良好基础。